ST Microelectronics проделали замечательную работу в попытке интегрировать инструменты для embedded разработки под STM32. У них почти получилось, но в CubeMX и генерируемой им коде довольно много косяков, для которых приходится придумывать обходные пути.
Одна из проблем — использование sprintf(«Value is %8.2f», f); приводит к HardFault
То есть вы не можете выводить и вводить числа с плавающей точкой при использовании FreeRTOS. На голом проце — пожалуйста, достаточно включить -u _printf_float в настройках проекта (MCU Settings). А вот под FreeRTOS это вызывает HardFault.
На сайте комьюнити на эту тему прилично репортов:
https://community.st.com/s/question/0D50X0000BB1eL7SQJ/bug-cubemx-freertos-projects-corrupt-memory
есть статья Дэйва Надлера на эту тему:
http://www.nadler.com/embedded/newlibAndFreeRTOS.html
Но предложенный им рецепт на сегодня не работает, хотя он и кичится своей правильностью и ругает производителя, издеваясь над их презентацией.
Единственным рабочим решением на сегодня является отказ от newlib nano при работе с FreeRTOS и float, а возможно и вообще при работе с вводом — выводом.
для этого в настройках проекта нужно выбрать «Standard C, Standard C++«