Дорабатываем аппаратуру Turnigy 9x

Всем, кто интересуется радиоуправляемыми моделями, известна аппаратура Turnigy 9x. Это практически народная аппаратура РУ.
Доступная по цене, существует множество аксессуаров и альтернативных прошивок к ней. Например, вот так выглядит мой экземпляр:

В нем альтернативная прошивка – er9x, добавлена подсвета экрана, стики заменены на широкие, сзади добавлена откидная подставка, в батарейный отсек выведен кабель для прошивки и редактирования настроек с ПК, питание от 2S LiIon аккумулятора.
И все бы хорошо в этой аппаратуре, она ведь модульная. Можно поставить любой модуль передатчика JR стандарта. А их существует море – почти на любой кошелек и задачи. Однако, есть два варианта комплектации – с родным радиомодулем Turnigy 9x и вообще без модуля.
Родной модуль не имеет своей антенны и подключен к верхней антенне на корпусе передатчика неразъемным кабелем так, что отсоединить модуль нельзя и заменить его можно только откусив антенный кабель:

Вот это мы и исправим

STM32 Flight controller

Сегодня большая веха на пути моего увлечения мультикоптерами. 2 с лишним года назад я заинтересовался мультикоптерами всерьез и с тех пор с другом проектировали и закупали запчасти, был почти годовой перерыв, затем эксперименты с различными полетными контроллерами и рамами, винтомоторными группами, куча побочных проектов.
Весной я всерьез взялся за STM32, поняв, что с Atmega328 как планировалось изначально каши не сварить.
И вот сегодня я наконец-то собрал полетный контроллер на основе платы на STM32F103VE и отдельной платы сенсоров.
Стоимость электроники примерно $35. На борту 32битный контроллер с поддержкой USB, CAN, SPI, I2C, UART, PWM, причем не по одной штуке.
Софт на основе проекта Naze32 я адаптировал к своей плате. Он поддерживает все виды имеющихся у меня сенсоров:

  • Акселерометр ADXL345
  • Гироскоп L3G4200D
  • Комбинированный акселерометр с гироскопом MPU6050
  • Барометр BMP085 и MS6511
  • Магнитометр HMC5883L
STM32FC

STM32 Flight Controller

Светодиоды-индикаторы работоспособны.

Софт полностью поддерживается софтинками MultiWiiConf и MultiWii WinGUI. Телеметрия исправно работает, настройки сохраняются и проект полностью адаптирован к EmBlocks.
Вес двух плат с МК и сенсорами всего 55г.

STM32FC

Телеметрия с работающей платы. Все сенсоры работают

Такая компоновка позволяет разместить крошечную плату сенсоров отдельно от электроники, вынести ее подальше от магнитных полей, благодаря размеру ее легче поместить точно по центру, проще сделать виброразвязку, т.к. нет кучи проводов, которые передают вибрацию несмотря на все усилия по демпфированию.

А самое главное – у меня наконец-то есть код, который я понимаю, знаю как дорабатывать и есть приличный запас производительности МК и места во флеше.

Начинается самое интересное – доработка полетного контроллера для своих задач.