STM32 Flight controller

Сегодня большая веха на пути моего увлечения мультикоптерами. 2 с лишним года назад я заинтересовался мультикоптерами всерьез и с тех пор с другом проектировали и закупали запчасти, был почти годовой перерыв, затем эксперименты с различными полетными контроллерами и рамами, винтомоторными группами, куча побочных проектов.
Весной я всерьез взялся за STM32, поняв, что с Atmega328 как планировалось изначально каши не сварить.
И вот сегодня я наконец-то собрал полетный контроллер на основе платы на STM32F103VE и отдельной платы сенсоров.
Стоимость электроники примерно $35. На борту 32битный контроллер с поддержкой USB, CAN, SPI, I2C, UART, PWM, причем не по одной штуке.
Софт на основе проекта Naze32 я адаптировал к своей плате. Он поддерживает все виды имеющихся у меня сенсоров:

  • Акселерометр ADXL345
  • Гироскоп L3G4200D
  • Комбинированный акселерометр с гироскопом MPU6050
  • Барометр BMP085 и MS6511
  • Магнитометр HMC5883L
STM32FC

STM32 Flight Controller

Светодиоды-индикаторы работоспособны.

Софт полностью поддерживается софтинками MultiWiiConf и MultiWii WinGUI. Телеметрия исправно работает, настройки сохраняются и проект полностью адаптирован к EmBlocks.
Вес двух плат с МК и сенсорами всего 55г.

STM32FC

Телеметрия с работающей платы. Все сенсоры работают

Такая компоновка позволяет разместить крошечную плату сенсоров отдельно от электроники, вынести ее подальше от магнитных полей, благодаря размеру ее легче поместить точно по центру, проще сделать виброразвязку, т.к. нет кучи проводов, которые передают вибрацию несмотря на все усилия по демпфированию.

А самое главное — у меня наконец-то есть код, который я понимаю, знаю как дорабатывать и есть приличный запас производительности МК и места во флеше.

Начинается самое интересное — доработка полетного контроллера для своих задач.

STM32 Flight controller: 13 комментариев

  1. А какой именно гироскоп решили использовать? Я провозился почти месяц с семейством на базе MPU6050, пока оно задышало.

      • А какую именно модель подключаете? Их ведь там довольно много — есть и с барометром/компасом, есть простые.

          • MPU6050 это гороскоп +акселерометр. Неважно с чем он соседствует. У меня он отдельно. Есть платы сенсоров
            ITG3200+ADXL345
            L3G4200D+ADXL345+BMP085+HMC5883L
            MPU6050 отдельно
            MS5611 отдельно
            Работают в любой комбинации гироскоп+ акселерометр+ барометр+ компас.
            В софте автоопределение датчиков.

      • посоветуй датчик для определения угла наклона к горизонту под эту плату?
        нужно для робота — чтобы предотвратить движение в случае опасного крена платформы.

  2. Код я видел, если речь о Харакири. Проблема была с правильным подключением. В 6050 есть и термометр.

    • Навскидку не помню, но они есть в коде того же MultiWii или BaseFlight например. В чем проблема заглянуть туда?

  3. На какой стадии сейчас контроллер?
    Хочу попытаться сделать квадрокоптер, но душа не лежит к ардуинам. Это закрытый проект или можете поделится программой?

    • Сейчас проект отложен подход multiwii мне не нравится. Сделать на нем то, что мне нужно, не получается. Сейчас я сотрудничаю с RusAeroLab, но этот пр-кт закрытый, даже у меня исходников нет. А проект, описанный в статье могу выложить

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

Лимит времени истёк. Пожалуйста, перезагрузите CAPTCHA.